Term
|
Definition
Acro modus
Akro modus regulerer kun helikopterets endringsgrad. Helikopteret stabiliserer ikke seg selv.
Stikkeutslag styrer helikopterets grad av rotasjon. Intet stikkeutslag betyr ingen rotasjon.
Innstillinger:
Kun RATE PI brukes til å kontrollere helikopteret.
Rate_ P brukes til å dreie helikopteret. Jo høyere P er, dess kraftigere er motorresponsen for å oppnå ønsket endringsgrad.
Rate_ I brukes til å kompensere for ytre krefter, som forårsaker at helikopteret ikke opprettholder ønsket rotasjonsgrad. En høy verdi vil gi rask respons for å oppnå ønsket rotasjon, og en rask reaksjon for å hindre at ønsket verdi overskytes. En lav I verdi vil gi gjøre at det tar lengre tid å oppnå ønsket effekt, og kan forårsake at ønsket reaksjon overskytes.
Det er bedre å ha en I verdi på 0 enn en gal verdi. |
|
|
Term
|
Definition
Stabil Modus
I stabil modus vil helikopteret forsøke å stabilisere seg.
Utslag på stikkene tilsvarer vinkelen som helikopteret holder. Standard vinkel er satt til /- 45 grader. Dreiningsretningen rundt vertikalaksen (yaw) blir forsøkt opprettholdt. Dreining til høyre eller venstre vil forårsake at rotasjon i vertikalaksen tilsvarer graden av stikkeutslag. Når siderorsstikken slippes vil helikopteret endre dreiningsvinkel
Innstillinger:
Både Rate PI’s og Stable PI’s brukes til å kontrollere helikopteret.
Stable¬¬_P regulerer rotasjonsgrad basert på basert på stikkeutslag. Jo høyre P, jo raskere vil helikopteret oppnå ønsket rotasjonsvinkel. En høy P verdi vil føre til at til at helikopteret oscillerer raskt frem og tilbake som en stikksag noen få sekunder. En lav P verdi gjør helikopteret tregt. En veldig lav P vil gjøre at helikopteret reagerer lite på stikkeutslag, og kan føre til krasj når det er vind.
Stable_I kompenserer for ytre krefter som gjør at helikopteret ikke opprettholder ønsket rotasjonsvinkel. I verdien bidrar til at ønsket verdi oppnås raskt. Siden helikopteret stadig roterer til nye vinkler er I verdien ikke særlig nyttig i stabil modus. Derimot brukes den for å forsøke å holde helikopteret i vater ved hovring. I verdien settes lavt for å oppnå dette.
Impulser fra stabilisering (Stable) sendes til hastighetskontrolleren (Rate controller)for å kontrollere motorene.
Rate_P brukes for å dreie helikopteret. Jo høyere P dess kraftigere motorrespons for å oppnå ønsket dreiningsgrad.
Rate_I brukes for å kompensere for ytre krefter som gjør at helikopteret ikke opprettholder ønsket dreiningsgrad. En høy I verdi vil gi rask respons for å oppnå ønsket rotasjon, og en rask reaksjon for å hindre at ønsket verdi overskytes. En lav I verdi vil gi gjøre at det tar lengre tid å oppnå ønsket effekt, og kan forårsake at ønsket reaksjon overskytes.
Det er bedre å ha en I verdi på 0 enn en gal verdi. |
|
|
Term
|
Definition
Alt Hold
Alt Hold er stabiliseringsmodus hvor motorkraft (throttle) korrigeres automatisk for å opprettholde høyden
Høyde kan kontrolleres interaktivt ved å øke eller minke på throttle. Et stort dødgangsområde (deadband) i midten brukes for å opprettholde høyden
Ved aktivering av alle moduser med automatisk kontroll av høyde, vil aktuell throttle ved aktivering av Alt Hold modus være utgangspunkt for høyden som skal opprettholdes.
Pass på at du hovrer i en stabil høyde før Alt hold slås på. Helikopteret vil etter hvert kompensere. Så lenge det ikke mister høyde for raskt er det tilfredsstillende.
Vær forsiktig nå du går ut av Alt Hold. Posisjon til throttlestikken slik den var i Alt Hold vil aktiveres når du går ut av Alt Hold, slik at helikopteret kan stige eller falle raskt.
Be careful when exiting Alt Hold, your throttle position will become the new throttle causing your copter to drop or rise rapidly if it is not in your copter's neutral position.
Innstillinger:
Throttle_P brukes for å oppnå ønsket endringsgrad av høyde. En høy P verdi vil gjøre at helikopteret forsøker å holde høyden mer aggressivt, og kan føre til store turtallsendringer og vertikale oscillasjoner.
Throttle_I brukes for å kompenserer for unøyaktig throttle hold verdier, eller om batteriets spenning over tid faller. En for høy I verdi kan gi vertikale oscillasjoner. |
|
|
Term
|
Definition
Simple Mode
Orienteringen til helikopteret er uten betydning. Helikopteret følger stikkebevegelsene uansett helikopteret orientasjon. Stikkeutslag i en retning vil alltid fly helikopteret i den retningen uavhengig av helikopterets aktuelle posisjon. Om helikopteret er langt borte kan Simple Mode brukes til å komme på siktbar avstand. Alternativt kan RTL brukes, men denne fungerer ikke uten låst GPS
Om motorer kutter og helikopteret spinner kan Simple Mode brukes til å redde helikopteret, om det er tilstrekkelig motorkraft på de resterende motorene.
Ønsket orientasjon til helikopteret velges når APM låses (armeres). Om du setter helikopteret med fronten fra deg nå det armeres vil høyderor(Pitch) fremover føre til at helikopteret flyr fra deg, og motsatt.
Det er viktig å stå I den samme posisjonen som da APM ble låst, om du dreier deg 90 grader vil ikke helikopteret tilte fremover og bakover men sideveis (rolle) |
|
|
Term
|
Definition
Auto Mode
Auto modus muliggjør at helikopteret følger oppdragsordre (mission scripting)
Auto modus kan aktiveres på to måter. I luften, eller på bakken. Om auto modus aktiveres på bakken vil oppdragsordre ikke utføres før APM er låst og throttlestikken skyves frem.
Om du tar av fra bakken vil din seneste Alt_hold throttle verdi brukes som utgangspunkt for throttle kontroll.
Nå er oppdraget utført blir helikopteret værende på aktuell GPS punkt(Loiter) til du tar kontroll over helikopteret ved å vippe modusbryteren til annen modus. Om du ønsker at helikopteret skal fly hjem kan du legge til en RTL kommando i oppdragsordren.
Innstillinger:
NAV¬_PI brukes for å opprettholde ønsket hastighet mellom oppdragsorderens rutepunkter. Hastighetsinnstillinger gjøres ved endringer i waypont_speed verdien. Som standard er den
NAV_PI brukes for å tilte helikopteret for å oppnå ønsket hastighet. Jo høyere P verdien er jo mer vil helikopteret tilte.
NAV¬_I brukes for å kompensere for ytre krefter som bidrar til at helikopteret ikke opprettholder ønsket fart. En høy I verdi vil gi rask respons for å oppnå ønsket rotasjon, og en rask reaksjon for å hindre at ønsket verdi overskytes |
|
|
Term
|
Definition
RTL Mode
RTL modus muliggjør at helikopteret kan vende tilbake til utgangspunktet.
Som standard vil det returnere til utgangspunktet i en høyde på 8 meter. Om RTL høyde (RTL altitude) settes til O vil høyden da RTL modus ble aktivert være høyden ved returnering til utgangspunktet.
RTL bruker waypoint_speed for å bestemme hastigheten for retur.
For å aktivere utgangspunkt (home) vent til GPS låses i 3D. Armer så helikopteret for å definere hjem. Når helikopteret lander og armeres på nytt resettes lokalisasjon for hjem.
Innstillinger:
Som ved auto mode |
|
|
Term
|
Definition
Guided Mode
Guided modus fungerer på samme måte som RTL modus, bortsett fra at mållokalisasjonen bestemmes ved å klikke på kartet. Når satt lokalisasjon er nådd vil helikopteret hovre over målet og vente på enste ordre |
|
|
Term
|
Definition
Position Mode
Posisjonsmodus er det samme som Loiter med manuell throttle. |
|
|
Term
|
Definition
Loiter Mode
Loiter Mode (GPS modus) forsøker å opprettholde aktuell plassering. Som ved Alt_Hold er høyden interaktiv, og kontrolleres med throttlestikken.
Bevegelse av roll og pitch tilbakestiller GPS lokalisasjonen.
Innstillinger:
Loiter_P brukes for å bevege helikopteret til ønsket lokalisering. Dette overskrives av helikopteret under flyging og kan ikke endres av brukeren.
Loiter_I brukes for å kompensere for vind.
Rate_P brukes for å tilte helikopteret. Jo høyere P verdien er jo raskere er motorresponsen for å oppnå ønske endringshastighet.
Rate_I. Rate I brukes til å kompensere for ytre krefter, som forårsaker at helikopteret ikke når den ønske endringsgrad. En høy verdi vil gi rask respons for å oppnå ønsket rotasjon, og en rask reaksjon for å hindre at ønsket verdi overskytes. En lav I verdi vil gi gjøre at det tar lengre tid å oppnå ønsket effekt, og kan forårsake at ønsket reaksjon overskytes.
Det er bedre å ha en I verdi på 0 enn en gal verdi. |
|
|
Term
|
Definition
Circle Mode
Sirkelmodus er et forsøk på å sirkle rundt en lokalisasjon. Circle mode ligner på Loiter med fronten (yaw) peker alltid inn mot midten av sirkelen. Lokalisasjonen til helikopteret blir senter av sirkelen nå circle mode aktiveres. |
|
|
Term
|
Definition
PID regulator:
En proporsjonal-integral-derivativ kontroller (PID kontroller) er en reguleringssløyfe (feedback mekanisme) som brukes i kontrollsystemer.
En PID regulator beregner «feil» verdier som forskjellen mellom variabler i en prosess, og ønsket verdi. Kontrolleren forsøker å minimalisere feilen ved å justere prosesskontroll inngangene.
PID regulator beregningene (algoritmen) omfatter tre separate konstante parametere, og kalles også treleddet kontroller.
En PID kontroller involverer tre separate verdier: Proporsjonal, integral og derivativ verdier.
Disse verdiene kan forstås som en funksjon av tid.
P avhenger av aktuelle feilen. I på akkumulasjon av tidligere feil, og D er en predikasjon av fremtidige feil, basert på den aktuelle graden av forandring.
Responsen til kontrolleren avhenger av responsitiviteten til kontrollen på en feil, i hvilken grad kontrolleren overskyter fastsatte verdier, og graden av svingninger i systemet
Noen funksjoner trenger bare å bruke to av parameterne for å gi tilfredsstillende kontroll av systemet. Dette oppnås ved å sette de andre verdiene til null.
Kontrolleren kalles da PI, PD, P eller I kontroller. |
|
|
